Как сделать ходячего робота

Как сделать ходячего робота

The Wrench собрал простого шагающего робота-игрушку. Сейчас посмотрим как он это сделал.

Для того чтобы сделать робота нам понадобится:
1. Фанера
2. Стальная проволока
3. 2 Батарейки типа крона
4. Электрический мотор-редуктор ссылка
5. 2 шестерни (одна поменьше, а другая побольше)
6. Переключатель или кнопка
7. Разъём для кроны
8. Стержень от шариковой ручки
9. Провод





Приступим к созданию самоделки!

1.Вырезаем из фанеры несколько треугольников нужных размеров и сверлим в них отверстия.








2. Вырезаем из фанеры прямоугольник и склеиваем его с двумя треугольниками.






3. Возьмём стальную проволоку, проденем её через отверстие в фанере. Не забываем надеть большую шестерню.



4. Берём 1 крону и избавляем её от контактов при помощи плоскогубцев. Приклеиваем к фанере, а сверху крепим мотор.





5. Отрезаем ещё два куска от стальной проволоки и вставляем в оставшиеся отверстия. Нарезаем 6 небольших прямоугольников из фанеры и крепим их на проволоке. Для лучшего склеивания используем стержень от шариковой ручки.
















6. На осях приклеиваем оставшиеся 2 треугольника тем же способом.




7. Паяем провода между переключателем, мотором и разъёмом для кроны. Крепим батарейку.






8. Все детали надёжно заклеиваем и украшаем робота.

The Wrench собрал простого шагающего робота-игрушку. Сейчас посмотрим как он это сделал.

Для того чтобы сделать робота нам понадобится:
1. Фанера
2. Стальная проволока
3. 2 Батарейки типа крона
4. Электрический мотор-редуктор ссылка
5. 2 шестерни (одна поменьше, а другая побольше)
6. Переключатель или кнопка
7. Разъём для кроны
8. Стержень от шариковой ручки
9. Провод





Приступим к созданию самоделки!

1.Вырезаем из фанеры несколько треугольников нужных размеров и сверлим в них отверстия.








2. Вырезаем из фанеры прямоугольник и склеиваем его с двумя треугольниками.

Читайте также:  Как на виндовс 10 открыть рабочий стол






3. Возьмём стальную проволоку, проденем её через отверстие в фанере. Не забываем надеть большую шестерню.



4. Берём 1 крону и избавляем её от контактов при помощи плоскогубцев. Приклеиваем к фанере, а сверху крепим мотор.





5. Отрезаем ещё два куска от стальной проволоки и вставляем в оставшиеся отверстия. Нарезаем 6 небольших прямоугольников из фанеры и крепим их на проволоке. Для лучшего склеивания используем стержень от шариковой ручки.
















6. На осях приклеиваем оставшиеся 2 треугольника тем же способом.




7. Паяем провода между переключателем, мотором и разъёмом для кроны. Крепим батарейку.






8. Все детали надёжно заклеиваем и украшаем робота.

После активной учёбы в универе: лаб, курсовых, экзаменов — летом испытываю ломку чего-нибудь поделать такого интересного, мозги размять, себя порадовать.
Вот и в этот раз не обошлось — решил сделать какого-нибудь прикольного робота. Всякие машинки мне уже надоели, до мультироторных систем я еще не дорос. Решил сделать гуманоида:) Гуманоида не получилось…
Но, конечно, зажегся идеей, вспомнил детские просмотры «Терминатора» и «Звездных воин» и начал работу.

И вот что получилось:

В посте опишу процесс создания этой штуковины по прозвищу Тимми(иногда называю его Хромой Вася — в конце в видео будет понятно почему)

Буду вести описание в том виде, в каком это все придумывалось. Сразу оговорюсь, ни к каким дополнительным источникам и примерам я не прибегал, все сделал и придумал сам, так сказать… зачем изобретать колесо? а чтобы научиться его изобретать!

Итак, в качестве «мышц» я решил использовать сервомашинки, и заказал 8 микросерв TowerPro, еще у меня оставались 2 микросервы Fliec, но они мне понравились меньше, так как сильно греются (на картинке на голове радиатор как раз на такой серве).

Читайте также:  Как поменять язык на клавиатуре imac

А пока шли сервы, решил сделать «мозги». Оставался один микроконтроллер Atmega168 и, как мне показалось, его вполне хватит.

Быстро нарисовал дорожки для ЛУТ:

Сорри, не спец в оформлении. Плату сделал ЛУТом, залудил сплавом Розе, просверлил дырочки, все спаял и вот что получилось:

(за качество фото даже прощения просить не буду, все равно не простите, а вот пооправдываться могу — дома темно и фоткать не умею совсем)

Яркий светодиод — извещение о работоспособности, синий можно подключать к любому пину и повесить на него задачу индикации чего-либо. Пищалка так же может подключаться к любому пину.
Для питания используется простой LM7805, импульсных преобразователей под рукой не нашел. Тут на него прикручен небольшой радиатор, так как токи текут достаточно серьезные от нескольких серв и греется он неплохо.

Итак, сервы пришли, «мозги» готовы (правда, в голове опилки)… настала пора задуматься о том, как и из чего делать скелет… тут на помощь пришел материал под названием Поликапролактон. Это медицинский пластик, биологически разлагающийся, безвредный, с температурой плавления около 60 градусов. Расплавил — и лепи руками:) Единственный минус — изделие не должно подвергаться нагреванию до 50-60 градусов, и я сначала опасался, что сервы сыграют со мной злую шутку. Но оказалось, что опасаются они, так как они грелись лишь спустя 10 минут активной работы и то градусов до 40.

В голове нарисовал себе примерную схему скелета и решил решать проблемы по мере их поступления.
Расплавив в микроволновке погруженный в воду полиморф, раздавил из него лист между двумя отрезками стеклами. Затем разрезал на части, сгибал и спаивал детали паяльным феном. Таким образом все и получилось. Легко и просто. Лишние обрезки можно вновь и вновь переплавять — безотходное производство.

Читайте также:  Обозначение смайликов в контакте всех

Затем закрепил плату и дальномер с микрофоном также на сервомоторе.

После всех этих приключений настала пора программирования. Программу писал на ассемблере. Итог программы — движение можно задавать матрицей вида

где одна строка задает углы для каждой из 8 сервомоторов, 0x16 — 0 градусов, 0x56 — 180 градусов. Строки меняются по прерыванию 16 разрядного таймера. Если нужно контролировать скорость движения — нужно уменьшить коэффициент предделителя и увеличивать количество строк матрицы. У меня же пока стоит квантование по полсекунды и он дергается как сумасшедший каждые полсекунды.

Вот пример работы этих двух строк с квантованием в полсекунды. Всего две строки и Вася уже хромает!

Далее будем учиться ходить нормально, начнем использовать датчики и пошлем в прошлое спасать Джона Коннора! Как только нормально зашагаем, выложу видео.

Ссылка на основную публикацию
Как сделать фотоколлаж на стену
Хотите порадовать любимого человека, оживить в памяти счастливые моменты или стильно оформить интерьер? Сделайте красивый коллаж из фотографий своими руками!...
Как сделать оглавление в реферате в ворде
Составление содержания письменного труда (реферата, курсовой, диплома или диссертации), как правило, оставляется на конец работы. Это объясняется тем, что в...
Как сделать ограниченный доступ в одноклассниках
Социальная сеть Одноклассники предоставляет пользователям огромное количество возможностей. На сайте можно пообщаться со своими друзьями (о том, как добавлять видео...
Как сделать ходячего робота
The Wrench собрал простого шагающего робота-игрушку. Сейчас посмотрим как он это сделал. Для того чтобы сделать робота нам понадобится:1. Фанера2....
Adblock detector